陈小鲁的父亲、母亲、岳父、岳母均是在解放军总医院（301医院）去世的。他回忆，陈毅元帅曾经对他说，你看我现在成一个机器人了。当时陈毅处于癌症晚期，浑身插满了管子，受了很大的痛苦。
陈小鲁表示，这一段经历，加上考虑到自己也年事已高、将来也会面临同样的问题，促使他去推广生前预嘱。
2013年6月，经北京市民政局批准，“北京生前预嘱推广协会”正式成立，协会通过让人签署“生前预嘱”文件，从而帮助人们有尊严的走向生命终点，实现“尊严死”。陈小鲁任协会理事长，另一位红色后代、罗瑞卿大将之女罗点点（罗峪平）任总干事。
罗点点
2016年，陈小鲁的岳母楚青去世，她临终前也住进了解放军总医院。“她当时就讲，你不要折腾我，我走的时候你别让我遭罪。”陈小鲁说。
考虑到患者强烈的个人意愿，医院在楚青入院后，前后三次征询了家属意见，并没有采取常规切开气管、使用呼吸机等常规抢救手段，而是采取了缓和医疗的方法。陈小鲁介绍，医院采取的措施是“药物控制血压，控制疼痛，平顺呼吸”，最终她平静离世。
2012年，开国上将张爱萍的夫人李又兰去世。她在事前写好了生前预嘱，“今后如当我病情危及生命时，千万不要用生命支持疗法抢救，如插各种管子及心肺功能启动等，必要时可给予安眠、止痛，让我安详、自然、无痛苦走完人生的旅程”。治疗中所有人谨遵其嘱，病人昏迷半日后去世。
罗点点说：“李又兰阿姨也许是被生前预嘱帮到的第一人。”
有人曾提问：“尊严死”与“安乐死”是否有差别？陈小鲁解释，安乐死是促进患者的死亡，主动终止生命，缩短生命；尊严死不促进死亡，尊重死亡的自然规律，只是提供患者选择放弃过度治疗的可能，属临终关怀。
陈小鲁还认为，“尊严死”在客观上可以帮助节省医疗资源。在北京生前预嘱推广协会的官方网站“选择与尊严”上，生前预嘱可以通过填写“我的五个愿望”来完成。即“我要或不要什么医疗服务”，“我希望使用或不使用生命支持治疗”，“我希望别人怎样对待我”，“我想让我的家人和朋友知道什么”，“我希望谁帮助我”。今年1月，生前预嘱推广协会还上线了“五个愿望”的微信版本，使得填写更加方便。
2017年3月12日，著名作家琼瑶在网上发布了写给儿子和儿媳的一封公开信，要求无论将来自己得了什么重病，都不要送进重症病房，更不要插管、电击等治疗手段，而是希望能够“尊严死”。
在实践中，“尊严死”曾引发一定争议。据媒体报道，有卫生系统的官员表示，“生前预嘱”概念在中国并无法律明确支持或禁止，目前尚处民间推广阶段，卫生行政部门将观察其效果和发展，并对该协会在法律范畴内的运行进行业务指导和监督管理。
